Belgien tvingades klara sig utan annars givna försvararna Jan Vertonghen och Thomas Vermaelen. Ledargestalten Ashley Williams var tillbaka i backlinjen för Wales.
Belgien fick en makalös trippelchans i den sjunde minuten. Hennessey räddade först, sedan agerade Allen hjälte på mållinjen och till sist blockerades ett sista skott. Det är svårt att pressa ett lag hårdare under några få sekunder än på det viset.
Vilket superskott! Radja Nainggolan dundrade in ett helt makalöst långskott från cirka 25 meter. Hennessey stod i en bra position vid målet - men hade inte en chans. Belgien gjorde 1-0 på det absolut snyggaste sättet.
Wales fick en rejäl kvitteringschans i den 26:e minuten. Aaron Ramsey stod för ett snyggt inspel från kanten där sedan Neil Taylor tog avslut nära mål - men Courtois hann ned och stod för en oerhört stark räddning.
Några minuter senare var det istället Ashley Williams som gjorde 1-1 för Wales. Mittbacken nådde högst på en hörna. Inför matchen var han tveksam till att starta - nu tog han istället sitt landslag tillbaka i matchen. De Bruyne stod vid stolpen där bollen far förbi men hann inte få upp ett täckande ben.
Belgien startade andra halvlek i högt tempo. Romelu Lukaku nickade strax utanför stolpen från nära håll och Eden Hazard knorrade ett skott bredvid bortre stolpen - bara minuter efter halvtidspausen.
Istället gav Robson-Kanu Wales ledningen. Anfallaren skickade hela tre (!) belgare till läktaren när han skottfintade vid straffområdeslinjen, för att sedan stänka in bollen. Elegant.
Marouane Fellaini kom in i halvtid och fick ett riktigt Fellaini-läge i den 74:e minuten. Inlägget nådde mittfältaren som pressad nickade bollen tätt utanför stolpen.
Bara minuter innan fulltid chockades Belgien när Wales gjorde 3-1. Sam Vokes stod för det viktiga Walesmålet när han vackert nickskarvade in ett inlägg från Chris Gunter.
Det blev inte mer än så. Matchen slutade 3-1 och Wales blev historiskt. Segern innebar att landslaget tog sig till sin första mästerskapsseminfinal - någonsin.
Hjälten Robson-Kanu:
- Vi har jobbat så hårt för detta i sex-sju år, säger målskytten.
Wales startelva: Hennessey - Taylor, Chester, Williams, Davies, Gunter - Allen, Ledley, Ramsey - Bale, Robson-Kanu
Belgiens startelva: Courtois - Meunier, Alderweireld, Denayer, J.Lukaku - Witsel, Nainggolan - Carrasco, De Bruyne, Hazard - R.Lukaku
Se höjdpunkterna i spelaren ovan.