Belgien och England förlorade sina respektive semifinaler mot Frankrike respektive Kroatien, och möttes i dag i bronsmatchen i S:t Petersburg.
Lagen möttes även i gruppspelet - då vann Belgien med 1-0 efter mål av Adnan Januzaj.
Båda lagen gjorde flera förändringar från semifinalerna. Danny Rose, Phil Jones, Fabian Felph, Eric Dier och Ruben Loftus-Cheek fick alla in i den engelska elvan, medan Youri Tielemans och Thomas Meunier klev in i Belgien.
Meunier var avstängd i semifinalen mot Frankrike, och skulle ge sitt lag en drömstart i bronsmatchen då han redan efter fyra minuter stötte in ett inlägg från Nacer Chadli till 1-0.
Meunier blev därmed Belgiens tionde målskytt i VM, ett tangerat rekord med Frankrike 1982 och Italien 2006.
Belgien fortsatte att ha de farligaste chanserna i den första halvleken och England hade svårt att komma till riktigt heta lägen i den första halvleken.
I den andra hade inte minst Romelu Lukaku flera lägen att öka Belgiens ledning, men han byttes ut och stannar därmed på fyra mål i mästerskapet.
Englands stora kvitteringschans kom i den 70:e minuten, när Eric Dier kom fri med Thibaut Courtois. Spurs-mittfältaren chippade bollen över målvakten, men Toby Alderweireld rensade på mållinjen.
I stället skulle Belgien öka ledningen till 2-0 i den 82:a minuten efter en kontring som avslutades med att Eden Hazard smällde in bollen i mål bakom Jordan Pickford.
2-0 stod sig matchen ut, och gör att Belgien tar bronset i VM, landets första medalj någonsin i ett VM. För England var det första gången landet nådde semifinal sedan 1990, då blev det också förlust i bronsmatchen. Englands hittills enda VM-medalj var guldet man tog i hemma-VM 1966.
VM-finalen spelas i morgon mellan Frankrike och Kroatien.
Lagens startelvor:
England: Pickford - Jones, Stones, Maguire - Trippier, Delph, Dier, Loftus-Cheek, Rose - Sterling, Kane.
Belgien: Courtois - Alderweireld, Kompany, Vertonghen - Meunier, Tielemans, Witsel, Chadli - De Bruyne, Hazard - Lukaku.